Di architettura medievale, fu fatta erigere nel 1267 al costo di 40.000 Ducati dall'allora Governatore di Fermo Lorenzo Tiepolo, figlio del Doge di Venezia Jacopo Tiepolo di cui prenderà il posto nel 1268.
Dalla forma quadrata, fu eretta su un terrapieno e possedeva cinque torri, quattro ai lati delle mura e una più grande, il Mastio, in posizione quasi centrale. Il suo scopo era di difendere il tratto di costa fermano che tra il XII e il XIV secolo subì continui attacchi da parte dei pirati, specialmente turchi. Il Priore e il Vessillifero della Giustizia della Città di Fermo estraevano a sorte, tra i cittadini più idonei, quello avrebbe dovuto ricevere la custodia della Rocca. L’incarico aveva durata sei mesi.
Nella sua storia la rocca fu presidio militare e prigione, mentre oggigiorno ospita nel suo cortile numerose manifestazioni culturali e spettacoli di teatro all'aperto, soprattutto nei mesi estivi.